1. Stopnja togega endoskopa (1806-1932): Stopnjo togega endoskopa je uvedel Nemec Philipp Bozzini. Sestavljen je iz svetlobnega vira v obliki vaze, sveče in niza leč, ki so se uporabljale predvsem za preglede mehurja in sečnice. Leta 1895 je Rosenhein razvil togi endoskop s tremi koncentričnimi cevmi. Leta 1911 je Elsner izboljšal Rosenheinovo gastroskopijo, vendar je bila glavna pomanjkljivost ta, da so leče postale neuporabne, ko so bile umazane. Kljub temu je Elsnerjeva gastroskopija ostala prevladujoča do leta 1932.
2. Stopnja pol-fleksibilnega endoskopa (1932-1957): Schindler je leta 1928 sodeloval z izkušenim instrumentarjem Georgom Wolfom pri razvoju gastroskopije, ki je končno dosegla uspeh leta 1932 in jo poimenovala Wolf-Schinderjeva gastroskopija. Kasneje ga je veliko ljudi spremenilo in ga naredilo bolj funkcionalnega in praktičnega.
3. Obdobje endoskopije z optičnimi vlakni (1957-danes): leta 1954 sta Hopkins in Kapany v Združenem kraljestvu izumila tehnologijo optičnih vlaken. Leta 1957 so Hirschowitz in njegovi pomočniki v Ameriškem združenju za gastroskopijo predstavili svoj endoskop z optičnimi vlakni, ki so ga sami razvili. V zgodnjih šestdesetih letih prejšnjega stoletja je Olympas na Japonskem sprejel zunanji vir hladne svetlobe, kar je močno povečalo svetlost in dodatno razširilo vidno polje. V zadnjem desetletju se z nenehnimi izboljšavami pomožnih naprav endoskopi z optičnimi vlakni uporabljajo ne le za diagnostiko, ampak tudi za kirurško zdravljenje.
4. Era elektronske endoskopije (po letu 1983): Leta 1983 je Welch Allyn uspešno razvil endoskop z elektronsko kamero. Ta endoskop je opremljen z zelo občutljivo miniaturno kamero na konici, ki prenaša posnete slike kot električne signale v televizijski sistem za obdelavo informacij, ki nato pretvori signale v slike, vidne na televizijskem monitorju.